「マブチモータ」による「触力覚デバイス」

　次に紹介するのは「マブチモータ」を使った「触力覚デバイス」です。

「マブチモータ」を用いた「触覚デバイス」の作例

　「触覚」は、「触る」という能動的な行為の結果得られる感覚なので、「入力機能」を兼ね備えていることが望ましいです。
　今回紹介する「触力覚デバイス」では触感の出力だけでなく操作の入力も行なえるようにしています。

部品名（型番）数量備考（価格など）
マブチモータ
（RE280RA）		1模型店で購入。
（250円ぐらい）
回転角度検出センサ
（P-01597）		1秋月電子通商で販売。（2個で300円）
Oリング（内径10mm）1ホームセンターなどで購入
筐体用の素材適宜モータとセンサが直結するように固定。
線材/コネクタ適宜接続に使う。

　「マブチモータ」は少し高出力タイプの「RE280RA」を用います。
　付属の「モータ・マウント」や「プーリー」は、そのまま使います。
　最終的に「プーリー」を指で回すのですが、水道などで使う「ゴムパッキン」をはめ込むと操作しやすくなります。

　操作角度の検出には秋月で売っている「回転角度検出センサ」（以降角度センサ）を用います。

　まずモータにつけた「プーリー」が「角度センサ」の柄の部分にうまくはまるように、次の図に示すようにカッターなどで切り込みを入れ矢印の部分を切除します。

プーリー先端部の加工

　モータにつけた「プーリー」が「角度センサ」の柄にちょうどはまるように「モータ・ブラケット」や「角度センサ」を固定する筐体を作ります。
　下の作例では電池ボックスを流用しました。

　モータは「Hブリッジ」の「モータ・ドライバ」で駆動します。
　Arduinoの「モータ・ドライバ・シールド」などを使うと簡単に作ることができます。
　センサの値を読み取り、位置に応じてモータの出力を適宜、正逆回転させることで操作に応じたいろいろな感触を作り出せます。
　また1kHz程度の「タイマー割り込み」が使えるマイコンを用い、「PD制御」させることで、より安定性の高い触感提示ができるようになります。

触覚とコンテンツ

　「触覚」はそれだけではコンテンツとして成立しにくく、「視覚」や「聴覚」と組み合わせることでより体験を効果的にできます。
　筆者らは今後、これらの簡易触力覚デバイスを使ったワークショップを行なっていく予定です。


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