今回は、まず「V-Sido CONNECT Utility」(以下、CONNECT Utility)とは違うV-Sidoアプリケーションである「V-Sido Lite」(以下、Lite)から「サーボ・モータ」を動作させます。
その後、Liteに付属の機能を使って、音楽に合わせて動く工作を作ってみます。

■ 今井 大介 (アスラテック)

V-Sido Lite

 V-Sidoは、人型ロボットなどの「バランス制御」「歩行生成」など非常に多くの機能を持ったロボット制御ソフトです。
 そのWindows用の実装のうち、一部の機能に限定して一般公開しているものが「Lite」です。

 V-Sido対応のロボットは、基本的にV-Sido用に書かれたさまざまなアプリから動かすことができます。
 今回製作する「サーボ・モータを3つつないだだけの工作」も、V-Sidoアプリである「Lite」から制御が可能です。

■ 「Lite」のダウンロード

 「Lite」は、これまで利用していた「CONNECT Utility」と同じく、V-Sidoに関する情報サイト「V-Sido Developer」からダウンロードできます。

■ Liteのインストールと起動

[1]ダウンロードしてきたzipファイルを展開してください。
[2]「Lite」の起動は、「bin」フォルダの中の「V-Sido_Lite.exe」をダブルクリックします。
[3]起動時に、「ユーザーアカウント制御」のダイアログが開き、「デバイスに変更を加えることを許可しますか」と聞かれるので、「はい」を選択してください。

 無事立ち上がると、以下の画面が現われます。

Liteの画面

Liteの画面

※インストール手順の詳細はプログラムに同梱の「V-Sido Lite_ガイド.pdf」を参照してください。

■ Liteからの接続確認

[1]左上の「COM番号」のプルダウンで、「SBDBT」の「SPP」のCOM番号を選択。
[2]真ん中の「接続設定」の中の「接続方式」で、「V-SidoConnect」を選択。
[3]「ボーレート」は「115200」を選択。

 このとき、ソフトの仕様上、COM番号が「COM9」までしか選択できないので、もし「SBDBT」の「SPP」のCOM番号が「9」より大きい場合は、使っていないCOMポートを減らすなどして、「COM9」以下になるようにしてください。

Liteの接続設定

Liteの接続設定

 「ロボット接続」ボタンをクリックすると、「V-Sido CONNECT RC」(以下、CONNECT)への接続を開始します。

 その後、ロボットの画面が表示され、「接続エラー」のダイアログが表示されなければ接続完了です。

接続時のロボット画面

接続時のロボット画面

※このときに「エラー」が出た場合は、アプリケーションを一度終了させてから、再度試してみてください。

■ 「Lite」から「サーボ・モータ」を動かす

 公開している「Lite」は、「HPI Japan社」の「GR-001」用に作られているため、ロボット画面の3D-CGモデルも「GR-001」となっています。
 「GR-001」を接続している場合は、この画面でロボットの手を持ち上げたり、足を動かしたりすることでロボットの実際のポーズを変更することができます。
 今回は「サーボ・モータ3つをつないでいる」だけなので、ここではロボットの3D-CGは利用しません。

 まずは、「サーボ・モータ」とうまく接続できていることの確認を、ロボットの左側の「ゲージ・メータ」で行ないます。

左側のゲージ・メータ

左側のゲージ・メータ

 ゲージの上から「ID:1、2…」と順に並んでいるので、今回は上から3つまでが接続されている「サーボ・モータ」となります。

 このゲージ・メータの位置が、現在の「サーボ・モータ」の位置(初期状態でセンター)を示しています。
 このゲージ・メータをドラッグすることで、「サーボ・モータ」を動かすことができます。
 それぞれの「サーボ・モータ」がうまく動くか確かめてみてください。

 ゲージ・メータの上にカーソルを合わせると、「GR-001」の対応する「サーボ・モータ」の箇所に回転方向を示す矢印の円が表示されます。
 たとえば、「ID:2」の「サーボ・モータ」は、「GR-001」の首の「ヨー軸」(左右首振り)なので、首の位置に「矢印の円」が表示されます。